Podczas wojen o niepodległość Stirling wielokrotnie przechodził z rąk do rąk. Strategiczne znaczenie miejsca wiązało je z bitwą pod Stirling Bridge w 1297 roku oraz Bannockburn w 1314 roku. Obie rozegrały się w otaczającym krajobrazie, nie wewnątrz zamku. Zwycięstwo Roberta Bruce’a pod Bannockburn doprowadziło do kapitulacji warowni i zniszczenia części umocnień, aby nie służyły ponownie przeciwnikom. Późniejsze odbudowy sprawiają, że zachowane mury nie są prostą pamiątką jednego oblężenia czy jednej kampanii.
Nowe badania opisane w sierpniu 2026 roku rzucają światło na możliwy ślad średniowiecznej wojny oblężniczej. Szkielet oznaczony jako Skeleton 150, odkryty w zamkowej kaplicy w 1997 roku, miał ponad 160 złamań. Według relacji Kristiny Killgrove w Live Science z 17 sierpnia 2026 roku, opisującej wystąpienie Jo Buckberry z 5 sierpnia na 25. europejskiej konferencji Paleopathology Association w Berlinie, mikrotomografia komputerowa i skanowanie 3D pomogły rozpoznać obrażenia powstałe w czasie zbliżonym do chwili śmierci. Badacze uznają uderzenie szybko poruszającego się pocisku machiny oblężniczej, prawdopodobnie trebusza, za najbardziej prawdopodobne wyjaśnienie. Pozostaje to interpretacją obrażeń: nie ustalono ani śmierci podczas oblężenia w 1304 roku, ani trafienia pociskiem War Wolfa Edwarda I.
22 lutego 1452 roku Jakub II spotkał się w Stirling z Williamem, 8. hrabią Douglas, któremu wystawił list gwarantujący bezpieczny przejazd. Gdy Douglas odmówił zerwania sojuszu z hrabiami Crawford i Ross, król ugodził go nożem, a dworzanie dokończyli ataku. Douglas Garden przypomina dziś o morderstwie, lecz znany „Douglas Window” jest dziełem wiktoriańskim, a King’s Old Building powstał w 1496 roku. Nie należy ich mylić z niezmienioną scenerią zbrodni.
Najbardziej okazałe budynki królewskie pochodzą z czasów późniejszego dworu Stewartów. Jakub IV zlecił budowę King’s Old Building, Wielkiej Sali i monumentalnego przedbramia Forework. Ich skala sprawiała, że samo przybycie do zamku stawało się demonstracją królewskiej władzy. Wielka Sala była w budowie w czasie jego ślubu w 1503 roku. Jej dzisiejszy wygląd zawdzięcza również wiele współczesnej restauracji, w tym odtworzonej więźbie dachowej typu hammerbeam, a nie nieprzerwanemu przetrwaniu wszystkich średniowiecznych elementów wyposażenia. Na dworze Jakuba IV działał także lekarz i alchemik John Damian. Późniejsza relacja podaje, że około 1507 roku próbował wzlecieć z murów Stirling na skrzydłach z piór i podczas upadku złamał nogę. Satyra Williama Dunbara potwierdza sławę „latającego opata”, ale nie każdy szczegół późniejszej opowieści; to tradycja, nie pewny raport naocznego świadka.
Pałac Jakuba V powstał później, pod koniec lat trzydziestych i na początku lat czterdziestych XVI wieku. Prace związane z sir Jamesem Hamiltonem z Finnart udokumentowano od 1538 roku, lecz zachowane rachunki nie dowodzą, że był jedynym projektantem. Rzeźbione fasady, dwa zespoły apartamentów królewskich oraz stopniowanie dostępu do prywatnych komnat wyrażały status dworu w renesansowej Europie. Król zmarł w 1542 roku; jego wdowa, Maria de Guise, nadal użytkowała pałac. Dzieje budynku wykraczają poza życie fundatora.
Marię Stuart koronowano w zamku Stirling w 1543 roku. Jej syn Jakub został tutaj ochrzczony w 1566 roku podczas uroczystości przygotowanych przez dwór; królowa nie udzielała mu osobiście sakramentu. Koronacja Jakuba VI w 1567 roku odbyła się natomiast w pobliskim kościele Holy Rude, nie w zamkowej kaplicy. Znaczną część dzieciństwa spędził w zamku. Obecna Chapel Royal wiąże się z kolejną ceremonią: ukończono ją na chrzest jego syna, księcia Henryka, 30 sierpnia 1594 roku. Uroczystość miała olśnić możnych i zagranicznych gości. Po zawodach i widowiskach do Great Hall wciągnięto ozdobny model statku z kolejnymi daniami uczty—efektowny element politycznego teatru.
Unia koron w 1603 roku skierowała dwór ku Londynowi, choć późniejsi monarchowie nadal odwiedzali Stirling. W XVII i XVIII wieku coraz wyraźniejsza stawała się funkcja wojskowa. Królewskie sale dzielono na kwatery żołnierzy i magazyny, a podejście przekształcały umocnienia artyleryjskie. Długie użytkowanie przez armię zakończyło się w 1964 roku. Ten rozdział historii przedstawia muzeum pułku Argyll and Sutherland Highlanders w King’s Old Building.
Późniejsza konserwacja przywróciła w znacznej mierze skalę pałacowych przestrzeni i bogactwo kolorów. Apartamenty królewskie otwarto ponownie w 2011 roku po badaniach inwentarzy, rachunków, zachowanych fragmentów budynku i porównywalnego wyposażenia. Ich bogata aranżacja jest rekonstrukcją opartą na wiedzy, a nie zespołem komnat zachowanych bez zmian od czasów Marii de Guise. Stirling Heads to rzeźbione w dębie okrągłe portrety wykonane dla pałacu Jakuba V: monarchowie i dworzanie sąsiadują na nich z postaciami antycznymi, biblijnymi i alegorycznymi. Barwne głowy w odtworzonym stropie są współczesnymi kopiami opartymi na badaniach, natomiast 33 zachowane oryginały prezentuje się osobno. Jedną z głów zidentyfikowano jako satyryczny wizerunek Henryka VIII z lwem przewieszonym przez ramiona. Archeologia odsłoniła także wcześniejsze budynki pod późniejszymi dziedzińcami i skrzydłami rezydencji.
Stirling jest chroniony jako zabytek archeologiczny o numerze SM90291, a opiekę nad nim sprawuje Historic Environment Scotland. Poświęć czas zarówno reprezentacyjnym wnętrzom, jak i murom obronnym. Razem pozwalają zrozumieć przemianę królewskiej rezydencji w koszary, a następnie w starannie objaśniony zwiedzającym zabytek.